Сторінка
3

Конструювання багатомірних модальних П-регуляторів

.

Умови на вибір випливають з рівняння (15)

, , (16)

де

,

.

Якщо матриця В доставляє мінімум функціоналу (10) і матриця A+BC має повний ранг, то відповідно до [6, 7, 8]

для будь-яких , і при цьому виконуються умови (16).

Для чисельних процедур градієнтного спуску по оптимальному вибору матриці В можна скористатися формулою (15).